//#include "helpers_i2c.h"
//#include <avr/interrupt.h> 
//uint16_t adcVal;
//uint8_t val;
//void ADC0_init(void);
//uint16_t ADC0_read_a(void);
//uint16_t ADC0_read_b(void);




//uint16_t step_n_zoom = 0;
//uint16_t step_n_focus = 0;
//uint16_t step_n_iris = 0;

//
//#define max_zoom_steps  2994
//#define max_focus_steps 5180
//#define max_iris_steps  77

//
//int8_t last_dir_zoom = 0;
//int8_t last_dir_focus = 0;
//
//bool focus_iris_max;
//bool focus_iris_min;
//bool focus_zoom_max;
//bool focus_zoom_min;
//bool focus_past_max;
//bool focus_past_min;
//// Zoom 
//#define m1_p1 2
//#define m1_p2 3
//#define m1_p3 4
//#define m1_p4 5
//#define deltime1 750
//
//// Focus
//#define m2_p1 5
//#define m2_p2 4
//#define m2_p3 1
//#define m2_p4 0
//#define deltime2 750
//
//// P-Iris
//#define m3_p1 4
//#define m3_p2 5
//#define m3_p3 6
//#define m3_p4 7
//#define deltime3 2500


	//
	//    for (int i = 0; i < abs(steps); i++) {
	//        phase = abs(step_n_iris % 4);
	//        focus_iris_max = (step_n_iris >= max_iris_steps) && (steps > 0);
	//        focus_iris_min = (step_n_iris <= 0) && (steps < 0);
	//
	//        if (focus_iris_max || focus_iris_min) {
	//            return;
	//        }
	//
	//        step_phased(&PORTC, &PORTC, &PORTC, &PORTC, m3_p1, m3_p2, m3_p3, m3_p4, phase);
	//        _delay_us(deltime3);
	//        if (steps > 0) {
	//            step_n_iris++;
	//        } else if (steps < 0) {
	//            step_n_iris--;
	//        }
	//    }
	//}
	//    for (int i = 0; i < abs(steps); i++) {
	//        phase = abs(step_n_zoom % 4);
	//        focus_zoom_max = (step_n_zoom >= max_zoom_steps) && (steps > 0);
	//        focus_zoom_min = (step_n_zoom <= 0) && (steps < 0);
	//        if (focus_zoom_max || focus_zoom_min) {
	//            return;
	//        }
	//
	//        step_phased(&PORTA, &PORTA, &PORTA, &PORTA, m1_p1, m1_p2, m1_p3, m1_p4, phase);
	//        _delay_us(deltime1);
	//        if (steps > 0) {
	//            step_n_zoom++;
	//        } else if (steps < 0) {
	//            step_n_zoom--;
	//        }
	//    }

	//    for (int i = 0; i < abs(steps); i++) {
	//        focus_past_max = (step_n_focus >= max_focus_steps) && (steps > 0);
	//        focus_past_min = (step_n_focus <= 0) && (steps < 0);
	//        if (focus_past_max || focus_past_min) {
	//            return;
	//        }
	//
	//        phase = abs(step_n_focus % 4);
	//        step_phased(&PORTB, &PORTB, &PORTC, &PORTC, m2_p1, m2_p2, m2_p3, m2_p4, phase);
	//        _delay_us(deltime2);
	//        if (steps > 0) {
	//            step_n_focus++;
	//        } else if (steps < 0) {
	//            step_n_focus--;
	//        }
	//    }
//
//void home_focus() {
//    step_n_focus = max_focus_steps + 200;
//    step_focus_phased(-100);
//    for (int i = 0; i < max_focus_steps; i++) {
//        step_focus_phased(-1);
//        if (update_focus_limit()) {
//            break;
//        }
//    }
//    step_n_focus = 0;
//}
//
//void home_zoom() {
//    step_n_zoom = max_zoom_steps + 200;
//    step_zoom_phased(-100);
//    for (int i = 0; i < max_zoom_steps; i++) {
//        step_zoom_phased(-1);
//        if (update_zoom_limit()) {
//            break;
//        }
//    }
//    step_n_zoom = 0;
//}
//
//void home_iris() {
//    step_n_iris = max_iris_steps + 200;
//    step_iris_phased(-100);
//    step_n_iris = 0;
//
//}


	//    USART0_sendString("focus->");
	//    home_focus();
	//    USART0_sendString("\niris->");
	//    home_iris();
	//    USART0_sendString("\nhome->");
	//    home_zoom();
	//    USART0_sendString("\n");



		//        uart_print_binary(val, " \n");
		//        adcVal = ADC0_read_a();
		//        uart_print_uint8(adcVal, " ");
		//        adcVal = ADC0_read_b();
		//        uart_print_uint8(adcVal, " ");


//void ADC0_init(void) {
//
//    PORTD.PIN0CTRL &= ~PORT_ISC_gm;
//    PORTD.PIN0CTRL |= PORT_ISC_INPUT_DISABLE_gc;
//    PORTD.PIN0CTRL &= ~PORT_PULLUPEN_bm;
//
//    PORTD.PIN1CTRL &= ~PORT_ISC_gm;
//    PORTD.PIN1CTRL |= PORT_ISC_INPUT_DISABLE_gc;
//    PORTD.PIN1CTRL &= ~PORT_PULLUPEN_bm;
//
//    ADC0.CTRLC = ADC_PRESC_DIV4_gc
//            | ADC_REFSEL_VDDREF_gc;
//    ADC0.CTRLA = ADC_ENABLE_bm /* ADC Enable: enabled */
//            | ADC_RESSEL_10BIT_gc; /* 10-bit mode */
//    /* Select ADC channel */
//
//}
//
//uint16_t ADC0_read_a(void) {
//    /* Start ADC conversion */
//    /* Start ADC conversion */
//    ADC0.MUXPOS = ADC_MUXPOS_AIN0_gc;
//    ADC0.COMMAND = ADC_STCONV_bm;
//    /* Wait until ADC conversion done */
//    while (!(ADC0.INTFLAGS & ADC_RESRDY_bm)) {
//        ;
//    }
//    /* Clear the interrupt flag by writing 1: */
//    ADC0.INTFLAGS = ADC_RESRDY_bm;
//    return ADC0.RES;
//}
//
//uint16_t ADC0_read_b(void) {
//    /* Start ADC conversion */
//    /* Start ADC conversion */
//    ADC0.MUXPOS = ADC_MUXPOS_AIN1_gc;
//    ADC0.COMMAND = ADC_STCONV_bm;
//    /* Wait until ADC conversion done */
//    while (!(ADC0.INTFLAGS & ADC_RESRDY_bm)) {
//        ;
//    }
//    /* Clear the interrupt flag by writing 1: */
//    ADC0.INTFLAGS = ADC_RESRDY_bm;
//    return ADC0.RES;
//}


//ISR(PORTD_PORT_vect) {
//
//    if (PORTD.INTFLAGS & PIN1_bm) {
//        update_focus_limit();
//        PORTD.INTFLAGS &= PIN1_bm;
//    } else if (PORTD.INTFLAGS & PIN0_bm) {
//        update_zoom_limit();
//        PORTD.INTFLAGS &= PIN0_bm;
//
//    };
//}


//
//    // Zoom 
//    PORTA.DIRSET = _BV(m1_p1);
//    PORTA.DIRSET = _BV(m1_p4);
//    PORTA.DIRSET = _BV(m1_p2);
//    PORTA.DIRSET = _BV(m1_p3);
//
//    // Focus 
//    PORTB.DIRSET = _BV(m2_p1);
//    PORTB.DIRSET = _BV(m2_p2);
//    PORTC.DIRSET = _BV(m2_p3);
//    PORTC.DIRSET = _BV(m2_p4);
//
//    // Iris motor
//    PORTC.DIRSET = _BV(m3_p1);
//    PORTC.DIRSET = _BV(m3_p2);
//    PORTC.DIRSET = _BV(m3_p3);
//    PORTC.DIRSET = _BV(m3_p4);

//    PORTD.PIN0CTRL |= PORT_ISC_BOTHEDGES_gc;
//    PORTD.PIN1CTRL |= PORT_ISC_BOTHEDGES_gc;